vTaskDelayUntil函数是FreeRTOS中用于任务*延时的一个API函数。在理解vTaskDelayUntil之前，我们先来了解一下FreeRTOS中任务延时的概念。

在FreeRTOS中，任务可以通过调用vTaskDelay函数进行延时。vTaskDelay函数使任务进入阻塞态，并在指定的时间到达之后重新可运行。任务延时是相对延时，即任务延时指定的时间是相对于任务调用vTaskDelay函数的时刻来计算的。例如，如果任务在时间0时刻调用vTaskDelay函数并指定延时时间为100个时钟节拍，任务将在时间100时刻重新可运行。

而vTaskDelayUntil函数则提供了一种*延时的方式。*延时是相对于系统时钟的*时间进行计算的。vTaskDelayUntil函数允许任务在特定的*时间点进行延时。具体来说，vTaskDelayUntil函数会使任务进入阻塞态，直到指定的*时间到达之后才会重新可运行。

vTaskDelayUntil函数的函数原型如下：

```

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime

const TickType_t xTimeIncrement );

```

其中，参数pxPreviousWakeTime是一个指针，指向一个TickType_t类型的变量，用于保存上一次任务重新可运行时的系统时钟时间。参数xTimeIncrement是一个TickType_t类型的变量，表示任务需要延时的时间。

vTaskDelayUntil函数的具体使用步骤如下：

1. 在任务中定义一个TickType_t类型的变量xWakeTime，用于保存任务的下一次重新可运行时的系统时钟时间。

2. 在任务初始化时，将xWakeTime初始化为当前的系统时钟时间。可以使用xTaskGetTickCount函数获取当前的系统时钟时间。

3. 在任务中使用vTaskDelayUntil函数进行*延时，将pxPreviousWakeTime参数设置为xWakeTime，将xTimeIncrement参数设置为任务需要延时的时间。

4. 任务将进入阻塞态，并在指定的*时间到达之后重新可运行。

*延时的优点是任务的延时时间是*可预测的，而相对延时可能会受到系统负载的影响而有一定的偏差。因此，在某些实时要求较高的应用场景中，使用vTaskDelayUntil函数进行任务*延时是一个较好的选择。

总结起来，vTaskDelayUntil函数是FreeRTOS中用于任务*延时的函数，允许任务在指定的*时间点进行延时，从而实现对任务可运行时刻的精确控制。